Tamsalu Rahvaraamatukogu Selts asutati 1. mail 1930. aastal. Seltsi asutajateks olid kohalikud kooliõpetajad Frederike Merits, Erich Gutman ja prl Robal. Selts võttis üle tegevuse lõpetanud haridusseltsi Edu (asutatud 1920) 112 köidet. Kohaliku algkooli hoolekogu annetas oma 98-köitelise venekeelse ilukirjanduslikku kogu. Kuna seltsitegevus oli Tamsalus uus asi, siis kogunesid paljud inimesed äsjaloodud seltsi juurde.
Esimene tegevusaasta oli edukas. Peeti kirjandus‑, kõne- ja teeõhtuid. Seltsi juurde tekkis laulukoor ja näitering. Korraldati pidusid ja tehti korjandusi, mis andsid seltsile sissetulekuid. Aasta lõpuks oli raamatukogus juba 339 teost ja kassas 100 krooni. Liikmeid oli 47, kes kõik olid raamatulaenajad. Keskmiselt luges iga liige 22 raamatut.
Edaspidi suudeti raamatukogu täiendada ligi 150 raamatu võrra aastas. 1935. aastaks oli laenutatavate raamatute arv kasvanud tuhandeni. Sama aasta sügisel korraldas selts raamatuaasta puhul näituse koos aktusega. Näitust külastas ligi 400 inimest ning korjandus raamatukogu heaks tõi sisse 129 krooni. Loetavaim raamat oli Anton Hansen Tammsaare „Tõde ja õigus“ ning ajalehtedest Vaba Maa ja Uus Eesti.
Seltsi raamatukogu on olnud Tamsalu mõisa ruumides, Uudeküla koolimajas ja alevis Frederike Meritsa eramajas. Algusaastatel vahetusid töötajad väga sageli. Ajast, mil raamatukogu paiknes koolimaja kitsukese klassi paaris seinakapis, mäletatakse perenaistena õpetajaid Meritsat, Griffelit, Tubrot ja Soodenit. Raamatukogus töötas aastast 1946 Lille Kaul, hiljem Salme Kõu. Aktiivse ja innuka organisaatorina jäi lugejatele meelde Niina Nazarova. Pikka aega (1977–2017) töötas raamatukogus Raili Elmest, enamik ajast juhatajana.
1950. aastal sai raamatukogu koduks Mürgi maja (Kesk 1) teisel korrusel asuv korter. Seal töötati uue kultuurimaja valmimiseni.
1980. aastal kolis raamatukogu oma praegusesse asukohta, kultuurimajaga ühe katuse alla. Moodustati kaks osakonda: lastele ja täiskasvanutele ning lisaks lugemissaal. Kahjuks viimane ei leidnud kasutamist, kuna küttesüsteemi vea tõttu oli seal pidevalt külm. Uues majas käis uudistajaid lähedalt ja kaugelt. Toimusid kirjanduslikud kohtumised, kus külalisteks olid Virumaa kirjanik Kalju Saaber, satiirik Uno Laht, kunstnik Iivi Raudsepp, raadiohääled Reet Made ja Leho Männiksoo, toimetaja ja kirjanik Asta Põldmäe, rahva lemmikud Raimond Kaugver ning Arno Kasemaa ja paljud teised.
Raamatufond hakkas jõudsalt kasvama sajandivahetusel, saabus umbes tuhat raamatut aastas, nende seas ka venekeelseid.
Avalik internetipunkt avati 4 arvutiga 2002. aasta augustis.
2005. aastal tuli kasutusele elektrooniline raamatukogusüsteem URRAM, arvutipõhisele laenutamisele üleminek toimus 2006. aasta suvel.
Sügisest 2010 kuni kevadeni 2012 toimus koolimaja remondi tõttu kahe algklassi õppetöö raamatukogus.
Tapa ja Tamsalu valdade ühendamise käigus liideti Tamsalu raamatukogu Tapa Vallaraamatukoguga ja 1. jaanuarist 2019. a kuulub Tamsalu raamatukogu Tapa vallaraamatukogu koosseisu. 1. veebruarist 2019. a on kasutusel raamatukoguprogramm RIKS.
Käesoleval ajal on raamatukogus kaks töötajat: Ira Kasekamp (alates 1986. a) ja Maire Pütsepp (alates 2018. a) Raamatufondi suurus on ca 20 000 teavikut.