Lehtse raamatukogu sünniaastaks loetakse aastat 1915 ning kuni aastani 1939 kandis ta nime Lehtse Raamatukogu Selts. Saksa okupatsiooni ajal asus raamatukogu Lehtse Ühispõllumajanduspanga hoones (Lehtse koduloomuuseumi majas).
Alates 1945. aastast on raamatukogu asunud endises vallamajas (Rägavere tee 11) ning kandnud Lehtse Külaraamatukogu nime.
Raamatukogul on läbi aegade olnud mitmeid juhatajaid, ligi 40 aastat tegi seda tööd Alma Vile.
1999. aastal sai raamatukogu juurde ruume lasteosakonna tarbeks ning 2004. aasta sügisel pandi majale uus katus.
Alates 2006. aasta algusest, mil Lehtse vald ühines Tapa vallaga, kuulub raamatukogu Tapa Linnaraamatukogu koosseisu ja kannab Lehtse raamatukogu nimetust. Sellest ajast algas raamatukogu kaasajastamine: raamatufondi sisestamine arvutisse, uute ruumide renoveerimine ning tehnilised uuendused.
17. mail 2007.a peale kolimist avati raamatukogu uues kohas Rägavere tee 19. Praegu tegutseb raamatukogu 181 m2 pinnal, mis on jagatud avatud riiulitega lasteala, lugemissaali ja laenutuspiirkonna vahel. Eraldi puhkeruum ja 2 hoidlat: ajalehtede-ajakirjade ning raamatute jaoks. Ka talletab raamatukogu kirjanik Raimond Kaugveri erafondi, mille kinkis aastaid tagasi raamatukogule kirjaniku tütar Katrin Kaugver, kes igal suvel elab isa poolt ostetud suvekodus Lehtses ja on Lehtse raamatukogu kauaaegne lugeja.
Elektrooniline laenutus algas 2008. aastast. Rohkem kui 200 lugeja käsutuses on raamatufond üle 12 000 raamatuga, ajakirjandusega ning tasuta internetipunkt. Lugemist saab tellida teistest valla raamatukogudest või soovi korral kaugemaltki.