Jäneda raamatukogu sai alguse 1921. aastal seoses Põhja-Eesti I Põllutöökeskkooli Tallinnast Jänedale asumisega. Põllutöökooli raamatukogu on läbi aegade kuulunud kooli koosseisu ja asunud enamasti ka kooli ruumides. Samuti on olnud selle juhatajateks-raamatukoguhoidjateks ikka kooli õpetajad. Nii oli ka aastatel 1921–24 esimene raamatukoguhoidja Marta Sophia Lepp-Kirschbaum (kirjanikunimega Sophia Vardi ning hiljem taarausulisena Maarda Utuste). Jäneda Põllutöökeskkoolis töötas ta ka eesti keele õpetajana.
Raamatufond koosnes sel ajal enamasti kooliõpikutest ja põllumajanduslikust erialakirjandusest. Aegade jooksul lisandus rohkem ilukirjandust ning lugejate sekka külarahvast.
1931.–41. aastal oli raamatukogu juhatajaks põllumajanduskooli eesti ja saksa keele õpetaja Oskar Parmas. Tema suureks teeneks on 1937. aastal Jänedal asunud muinaslinnuse (taas)avastamine.
Jänedal ja mõnedel aastatel Jäneda ümbruses (Läpi külas kuni 1970. a ja raudteejaama juures kuni 1973. a) asunud Jäneda rahvaraamatukogu ajalugu on aga üsna uurimata, kuna 1973. aastal likvideeritud raamatukogu dokumendid on enamuses kaduma läinud. Lehtse raamatukogu kroonikast ja Järvamaa Arhiivist on mõned üksikud leiud, kuid põhjalikumad uuringud on tegemata.
Põgusalt küsitletud rahvaraamatukogu viimase juhataja Liisa Iva meenutuste järgi töötas 1920–30ndatel raamatukogus Hermiine Kaasik.
Lehtse raamatukogu kroonika järgi oli 1944.–1950. a Aru raamatukogu (asus Läpi külas) juhatajateks Ann Kareda-Randmaa ja Leida Kaalmann-Joost. Hiljem, kuni 1970. aastani, oli raamatukogu juhataja Elle Pärli ning 1970.–1973. a Liisa Iva.
Siis raamatukogu likvideeriti, kuna Lehtse Külanõukogu tahtis maja Jäneda raudteejaama lähedal ära müüa. Raamatud läksid kokkuostu vanapaberiks ning osa ka Jäneda sovhoostehnikumi raamatukogu fondi.
1940ndate aastate lõpul ei pääsenud ka Jäneda raamatukogu suurest „puhastusest“ – suur hulk Eesti Wabariigi aegsest kirjandusest põletati samas lossi lähedal platsil.
1950.–1984. a oli raamatukogu juhatajaks Ellen Kukk, kõige pikema staažiga raamatukoguhoidja Jänedal.
Kaua aega asus raamatukogu vanas mõisahoones ehk lossis ning hiljem, 1960-ndatest kuni uue koolihoone valmimiseni 1974. a, paiknes mõisa endises viljaaidas ehk „postimajas“.
1973. aastal pärast rahvaraamatukogu sulgemist hakkas tööle laenutuspunkt (raamatukogubuss) peamiselt ilu- ja lastekirjandusega. Buss peatus Jäneda sovhoostehnikumi juures, kuid varsti jäi ka see ära ning üha enam külaelanikke hakkasid sovhoostehnikumi raamatukogu laenutajateks.
1974. a valminud uues õppehoones sai raamatukogu just talle mõeldud sobiva koha õdusa talveaia kõrval. Raamatukogu kasutuses oli avariiulitega fondiruum, juhataja kabinet kui ka lugemissaal, samuti oli keldris koht hoidlaruumile.
1970–80ndatel aastatel, mil Jäneda sovhoostehnikum oli õpilaste poolest aegade arvukaim ja ka külaelanikke oli enam kui kunagi varem, oli raamatukogu fondis üle 30 000 raamatu (koos õpikutega), töötas 2 raamatukoguhoidjat ja lugejaid oli ligi 500. Aktiivselt tegutses raamatukogu juhatajana sovhoostehnikumi vene ja inglise keele õpetaja Tiia Vaht.
1989. aastast tänaseni töötab raamatukoguhoidjana Sirje Reinula.
1994. aastal sai Jäneda sovhoostehnikumist Jäneda õppe- ja nõuandekeskus, mille koosseisus tegutses edasi ka raamatukogu. Kui kool 2000. aastal tegevuse lõpetas, lubati raamatukogul ometi jätkata, formaalselt asutuse‑, sisult külaraamatukoguna.
Raamatukogu tegevust toetasid rahaliselt Jäneda ÕNK ja Lehtse vald. Samuti aitasid fondi täiendada lahked külaelanikud oma raamatuannetustega. Raamatute valik oli selleks ajaks muutunud: õpikute ja erialaste raamatute asemele lisandus rohkem ilu- ja lastekirjandust.
Alates 2006. aasta algusest, mil Jäneda ühines Tapa vallaga, kuulub raamatukogu haruraamatukoguna Tapa linnaraamatukogu koosseisu. Sellest ajast algas raamatukogu hoogne kaasajastamine: raamatuvaliku laienemine, töötaja täiendkoolitused, tehnilised uuendused ning elektrooniline laenutus alates 2007. aastast.
2011. aasta jaanuaris, 90. juubeliaastal, kolis raamatukogu „koju“, st lossi tagasi. Uue ilme said raamatukogu ruumid, välja vahetati kogu mööbel ning ka tehniline pool uuendati täielikult. Kõik interjöörielemendid sobitati vana ja auväärse asupaigaga. Praegu tegutseb raamatukogu 90 m² tegevuspinnal, mis on jagatud lugemissaali, laenutuspiirkonna, avatud riiulite ning lasteala vahel. Raamatukogul on ka hoidla ning päikesepoolne suveterrass, kus soojal ajal on mõnus avanevat vaadet ning lugemist nautida.
„Lossiraamatukogu“ fondi varanduste hulka kuulub väike osa viimaste mõisaomanike von Benckendorffide raamatukogust. Ka kogub ja talletab raamatukogu teiste Jänedaga seotud kultuuriinimeste kohta käivat materjali: kirjanik Veera Saar, helilooja Urmas Sisask jt.
Mitmete näitustegi jaoks jagub ruumi: raamatukogu on kujunemas kohalikuks väikeseks galeriiks, kus eksponeerivad oma töid nii professionaalsed kunstnikud kui harrastajad, aga ka rahvusliku käsitöö tegijad. Oma teostega on näitustel esinenud Vello ja Viktorija Lillemets, Harald Grave, Ain Paloson, Heli Rahuoja jt.
Lossi saal, muuseumitoad ning põnevad salasopid annavad võimaluse raamatukoguüritusi korraldada üle kogu maja, samuti külalisi vastu võtta. Üle 200 lugeja käsutuses on raamatufond rohkem kui 11 000 raamatuga, valik ajakirjandust ning tasuta internetipunkt. Soovitud lugemisvara, mida Jänedal ei ole, saab kohapeale tellida valla teistest raamatukogudest, samuti kaugemalt — nii saavad pea kõik raamatusoovid täidetud.