Vajangu raamatukogu sai aluse 1907. aasta kevadel, kui hakati laenutama vabatahtlikult kingitud raamatuid. Laenutuskoht oli Rajal (Einmannis) August Hansoni maja. Laenutamisega tegeles majaomanik ise. Suvel asutati Einmanni Rahvaraamatukogu Selts, mille põhikirja koostas Jaan Pärna (Parisnik). Kahjuks seda ei kinnitatud ja raamatutuid koguti edasi kinke teel. Hiljem anti raamatud üle Einamnni Hariduse Seltsile.
1941. aastal jäid raamatud seoses alanud sõjaga ilma hooleks. 1. septembril 1947. aastal hakati rajama Vajangu rahvaraamatukogu. Ruumid saadi endise vallamaja esimesele korrusele. Juhatajaks oli kuni 1949. a maini Selma Einmets. Pärast teda asus tööle Elly Pool.
26. septembril 1950. aastal alustas tööd Klarissa Tamm. Oma tööd tegi Klarissa Tamm südamega ja pälvis selle eest mitmeid aukirju.
Klarissa Tamme vahetas välja 1973. aasta sügisel Viljandi Kultuurharidustöökooli lõpetanud Ülle Lipp. Kolme aasta pärast vahetus jällegi töötaja. Tööle asus Tiina Roos, samuti Viljandi kooli lõpetanu.
Alates 1. augustist 1980 on raamatukogus tööl Leili Virks.
Vahepeal oli raamatukogu ümber kolitud Vajangu Rahvamajja. Hiljem tagasi kolides sai raamatukogu ruumid endise vallamaja teisel korrusel. Majas asusid veel Tamsalu sovhoosi kontor, Vajangu sidejaoskond ja korter.
2002. aastal tehti Vajangu Põhikooli-Lasteaia tühjaks jäänud rühma ruumides kapitaalremont ja 2003. aasta algul kolis raamatukogu koolimaja katuse alla.
1. jaanuarist 2019. a kuulub Vajangu raamatukogu Tapa vallaraamatukogu koosseisu.